Čtvrtý ročník soutěže „RoboOrienteering” se konal sobotu 15. června 2013 zpět na domácí půdě v Zámeckém parku v Rychnově nad Kněžnou. Jela se tři kola s tím, že pravidla byla téměř stejná jako minulý rok. Létající roboti byli tolerováni. Bylo nás pět (týmů) a bylo to fajn. Spíše takové malé robotické soustředění. Blog update: 22/7 — THE END

• 2013-06-21 — doplněné info od Short Circuits Prague
• 2013-06-24 — doplněné info od Plecharts

Robotický klub Mariánské lázně

Short Circuits Prague

Heidi (čtyřtulka)

1. převeď GPS souřadnice do roviny a spočítej úhly a vzdálenosti
2. pro každý směr a vzdálenost leť v 1m širokém koridoru ve výšce 1.5m (korekce v Y, Z a A)
3. pulzně udržuj rychlost 1m/s (pokud je vyšší nastav úhel 0 jinak „20% výkon”)
4. pokud je překážka blíže jak 1m, couvej 1.5m, udělej 360 stupňový sken na místě a natoč se směrem největší mezery
5. jinak pokud je překážka blíže jak 2m, posuň osu koridoru na další 4m letu o 1m vlevo
6. během přechodu 0.5s ignoruj další překážky (aby nenasbíral nesmyslný offset ještě z původní překážky)
7. po uletění požadované vzdálenosti zastav a indikuj dosažení kontrolního bodu změnou letové hladiny na místě na 0.5m, 2.5m a zpět na 1.5

První kolo: H-video D-video

Hover…
Traceback (most recent call last):
  File "M:\hg\md\heidi\ardrone.py", line 1440, in 
    roboorienteering( replayLog=replayLog, metaLog=metaLog, dirDist=dirDist )
  File "M:\hg\md\heidi\ardrone.py", line 1360, in roboorienteering
    ROVer2( drone, dirDist )
  File "M:\hg\md\heidi\ardrone.py", line 1344, in ROVer2
    ROStep( self, desiredSpeed=desiredSpeed, desiredHeading=desiredHeading, dist
=desiredDist )
  File "M:\hg\md\heidi\ardrone.py", line 1174, in ROStep
    turnToAngle( gapDir )
TypeError: turnToAngle() takes at least 2 arguments (1 given)

Druhé kolo: H-video D-video

Tanec na startu

(105, 261)
43
(107, 73)
43
(109, 53)
66
(112, 19)
43
(113, 265)
22

Třetí kolo: H-video D-video

Třetí kolo, druhý pokus: H-video D-video

Závěry

• integrace nového HW (sonar)
• částečné vyřešení ztráty komunikace (bohužel jen navdata, třeba opravit i video kanály)
• regulace rychlosti (i když teď už to není tak zajímavé/dramatické)
• skenování prostředí a první pokusy s vyhýbáním se překážkám

Aegis

Plecharts

Závěr

Odkazy:

• Stránky organizátorů: http://www.vosrk.cz/roboorienteering/
• Výsledková tabulka: http://www.vosrk.cz/roboorienteering/2013/vysledky.htm
• Videa od Davida Obdržálka: http://www.youtube.com/user/RobonikaCZ.

Fandorama

• Detaily tohoto projektu: http://fandorama.cz/projekty/921778164/roboorienteering-2013/

Blog

19. dubna 2013 — cross-compiled Hello World

Nevím jak vás, ale mne tento výsledek: rozhodně potěšil .

23. dubna 2013 — logování videa

HOST = '192.168.1.1'    # The remote host
VIDEO_PORT = 5555
…
  drone = ARDrone2()
  s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) # TCP
  s.connect((HOST, VIDEO_PORT))
  f = open( datetime.datetime.now().strftime("video_%y%m%d_%H%M%S.bin"), "wb" )
  for i in xrange(1000):
    drone.update()
    data = s.recv(10240)
    f.write(data)
    f.flush()
  f.close()
  s.close()

Multiconfiguration

drone.confirmedConfig( "AT*CONFIG=%i,\"video:video_codec\",\"136\"\r" )

24. dubna 2013 — PaVE 64 vs. 68

26. dubna 2013 — video timestamps

• velikost PaVE struktury u AR Drone 2 bývala 64 bajtů (např. stroje vyrobené loni v létě) a teď je 68 bajtů, i když ani poslední SDK 2.0.1 tuto novou strukturu neobsahuje. Podle Firmwares 1.11.5 (AR.Drone 1) and 2.2.9 (AR.Drone 2.0) are included a toho, že sám mám 2.3.3, soudím, že ke změně došlo „někde mezi”. Správně je tedy respektovat velikost headeru, jak přichází v datech.
• při čtení PaVE bloku a dekódování každého snímku zvlášť vše funguje jak má. Sice při míchání dvou Céčkových zdrojáků se mi chvíli pletly alokace a natvrdo to padalo, ale … konec dobrý, všechno dobré. Jeden video stream má CODEC_ID_H264 a druhý CODEC_ID_MPEG4.
• pro debugování jsem si nemohl vynachválit jednoduchý OpenCV kód :

cvShowImage( "camera", img );
cvWaitKey(100);

• potvrdilo se mé podezření, že nahrávané video na portu 5553 je z jiného času než video z 5555. Důvodů mne napadá hned několik: nahrávání explicitně nevypínám, TCP buffer na začátku nevyprazdňuji, sychnroně čtu (navdata, video1, video2), jeden video stream může být úsporněji zabalený, … je to pěkně vidět na časových známkách (timestamp):

navdata:
TIME	73.279479	0x92443b7 
TIME	78.425933	0x9c67fcd

video3311:
TIMESTAMP	74686
TIMESTAMP	78631

video3311_rec:
TIMESTAMP	73643
TIMESTAMP	76479
----
navdata:
TIME	347.396301	0x2b660c0d 
TIME	353.056152	0x2c20db58

video3745:
TIMESTAMP	348770
TIMESTAMP	353269

video3745_rec:
TIMESTAMP	76675
TIMESTAMP	79316

• domnívám se, že timestamp v NavData struktuře je něco jiného než v PaVE bloku u videa … tj. že na fóru se pletou … navdata jsou v podivně zabalených mikrosekundách a videa v milisekundách.

29. dubna 2013 — registrace

30. dubna 2013 — všechno vylejt!

05:57

07:31

if( pave.video_codec == 4 )
  cSelected = cH264;
else
  cSelected = cMPEG4;

drone = ARDrone2()
drone.startVideo()
drone.wait(2.0)
drone.confirmedConfig( "AT*CONFIG=%i,\"video:video_channel\",\"0\"\r" ) # HORI view
drone.wait(2.0)
drone.confirmedConfig( "AT*CONFIG=%i,\"video:video_channel\",\"1\"\r" ) # VERT view
drone.wait(2.0)
drone.stopVideo()

3. května 2013 — test first

Test Zero

Test One

Test Two

Test Three

drone.flyToAltitude( 2.0, timeout=10.0 ) 
drone.moveForward(10.0, timeout=20.)

Závěry

• testování doma není jako testování venku
• drona si snaží udržet absolutní výšku nezávisle na překážkách
• „emergency stop = přistání” je nedostatečné (poryvy větru, vyšší letová hladina)
• malé rozlišení kamery (640x360) je nepoužitelné — zkuste ve videu najít kužel (potřeba přepnout do 720i)
• hodila by se funkce „návrat na základnu”

Video konverze

#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>  // Video write
VideoWriter outputVideo;
outputVideo.open( "output.avi" , -1, 30, Size( 640, 360 ), true);
…
  outputVideo.write( img );
  …

p.s.

7. května 2013 — NAVDATA_ALTITUDE_TAG

typedef struct _navdata_altitude_t {
  uint16_t   tag;
  uint16_t   size;

  int32_t   altitude_vision;
  float32_t altitude_vz;
  int32_t   altitude_ref;
  int32_t   altitude_raw;

  float32_t		obs_accZ;
  float32_t 	obs_alt;
  vector31_t 	obs_x;
  uint32_t 		obs_state;
  vector21_t	est_vb;
  uint32_t 		est_state ;

}_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_altitude_t;

kombinace kamery a sonaru k určení výšky

10. května 2013 — NAVDATA_ALTITUDE_TAG cont.

test two: kolize

test three: altitude_ref

Offset cca 5m

Co dál?

def flyAtHeight( self, altitude, dist, timeout=20.0 ):
    print "flyAtHeight", altitude, dist, timeout 
    refX = self.coord[0]
    refY = self.coord[1]
    zTolerance = 0.5 # +/- no action
    startTime = self.time
    while self.time-startTime < timeout:
      altSonar, altVision = altitude, altitude
      if self.altitudeData != None:
        altVision = self.altitudeData[0]/1000.0
        altSonar = self.altitudeData[3]/1000.0
      if max(altSonar, altVision) < altitude-zTolerance:
        self.moveXYZA( self.speed/2.0, 0.0, self.speed, 0.0 )
      elif min(altSonar, altVision) > altitude+zTolerance:
        self.moveXYZA( self.speed/2.0, 0.0, -self.speed, 0.0 )
      else:
        self.moveXYZA( self.speed, 0.0, 0.0, 0.0 )
      if distance( (refX, refY), self.coord ) > dist:
        print "DIST REACHED"
        break

def moveXYZA( self, vx, vy, vz, va ):
    "make one step update with proper orientation"
    self.movePCMD( -vy, -vx, vz, -va )

První pokusy jsem dělal s papírovým „skokanským můstkem”

skokanský můstek

A co jinak?

14. května 2013 — homologace 5m: FAILED!

{'vy': 5.758006319661097e-29, 'phi': 504.0, 'psi': -40628.0, 'battery': 60,
'altitude': 0, 'ctrl_state': 6, 'vx': -1.3149668872027192e-29, 'theta': 169.0,
'vz': 0.0}

{'vy': -4.3075449891044615e-13, 'phi': 505.0, 'psi': -97467.0, 'battery': 60,
'altitude': 0, 'ctrl_state': 6, 'vx': 1.490124112990543e-08, 'theta': 187.0,
'vz': 0.0}

compass offset:	0xe0a1c1fcL	0x99d842f3L	0xc44e

values = struct.unpack_from("hhhffffffffffffcIfff", "".join(values))

values = struct.unpack_from("=hhhffffffffffffcIfff", "".join(values))

20. května 2013 — Robotem Rovně

Z pohledu létání beru za největší úspěch, že čtyřtulka nikomu neublížila, když úspěšně odstartovala, tak způsobila mexickou vlnu následovanou potleskem a splnila i úkol překonat dosavadní rekord 28 metrů Tomáše Krajníka z roku 2010. V průměru si ale vedla hůře, viz letošní výsledková listina. Dojmy a detaily z RR si nechám do článku, který snad během týdne sepíšu. Tak ještě jedno převzaté foto. Předpokládám, že je to zrovna situace, kdy si Heidi prosadila svou a odmítla se se mnou dale bavit, ale z obrázku to není úplně zřejmé .

Hedi na startu - převzato z webu Radioklubu Písek

23. května 2013 — Status quo

martindnexus:~$ file usbserial.ko
usbserial.ko: ELF 32-bit LSB relocatable, ARM, version 1,
  BuildID[sha1]=0x06bdc0c7558101bc587b35393f570a792fbb80b5, not stripped

vs.

martindnexus:~/drona$ file usbserial.ko
usbserial.ko: ELF 32-bit LSB relocatable, ARM, version 1 (SYSV), 
  BuildID[sha1]=0x54754d367f5e3d6ea49a7e5fe024ad5b6db5d901, not stripped

26. května 2013 — metalog

navdata: logs\navdata_130518_130615.log.gz
atcmd: logs\atcmd_130518_130615.txt
video: video_130518_130617.bin
video_rec: video_rec_130518_130617.bin

27. května 2013 — usbserial.ko

# insmod usbserial.ko
insmod: can't insert 'usbserial.ko': invalid module format

AR Drone 2 s GNS GPS

BusyBox v1.14.0 () built-in shell (ash)
Enter 'help' for a list of built-in commands.

# cd /data/video/
# mkdir driver2
# cd driver2/
# insmod usbserial.ko
#

# lsusb
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002
# lsusb
Bus 001 Device 002: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002
#

# stty -F /dev/ttyUSB0 ispeed 38400 && cat < /dev/ttyUSB0
stty: /dev/ttyUSB0: cannot perform all requested operations

GPGGA,195048.644,5048.6133,N,00609.2?Err?493,E,0,0,,102.4,M,47.6,M,,*4B

GPGSA,A,1,,,?Err?,,,,,,,,?Err?,,,?Err?,*1E

$GPRMC,195048.644,V,5048.6133,N,00609.2493,E,0.00,0.00?Err?,260513,,,N*7F

28. května 2013 — /dev/ttyACM0

martindnexus:~/linux0523$ diff .config config-orig
1429c1429
< CONFIG_USB_ACM=m
—
> # CONFIG_USB_ACM is not set

# cd /data/video/driver2/
# insmod cdc-acm.ko

# ls /dev/ttyACM0
/dev/ttyACM0

31. května 2013 — sonar SRF02

2. června 2013 — voda

Tento víkend jsem toho na zahradě moc nenalétal. Je na čase implementovat „návrat na základnu” — emergency tlačítko bych jinak použil nejvýše jednou …

... jen pro hydroplány a kachny

5. června 2013 — stty

#include "SerialCommLinux.h" 
int main()
{
  SerialCommLinux com( "/dev/ttyACM0", B9600 );
  int i, j, val[3];
  BYTE sonarStep1[] = { 0x55, 0xE0, 0x00, 0x01, 0x51 };
  BYTE sonarStep2[] = { 0x55, 0xE1, 0x02, 0x02 };
  for( i = 0; i < 10; i++ )
  {
    com.sendBuffer( sonarStep1, sizeof(sonarStep1)/sizeof(BYTE) );
    com.sendBuffer( sonarStep2, sizeof(sonarStep2)/sizeof(BYTE) );
    for( j = 0; j < 3; j++ )
      val[j] = com.waitForByte( 100 );
    printf( "sonar:\t%d\t%d\n", val[0], val[1]*256 + val[2] );
  }
  return 0;
}

martindnexus:~/sonar$ arm-linux-gnueabi-g++ -o sonar-arm SerialCommLinux.cpp sonarMain.cpp

# /data/video/sonar-arm
sonar:  -1      -257
sonar:  -1      -257
sonar:  -1      -257
sonar:  -1      -257
sonar:  -1      -257

SerialComm com( "\\\\.\\COM19", 9600 );

martindnexus:~/sonar/python$ stty -F /dev/ttyACM0
speed 19200 baud; line = 0;
intr = <undef>; quit = <undef>; erase = <undef>; kill = <undef>; 
start = <undef>; stop = <undef>; susp = <undef>; rprnt = <undef>;
werase = <undef>; lnext = <undef>; flush = <undef>; min = 0; time = 0;
-brkint -icrnl -imaxbel
-opost -onlcr
-isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke

# stty -F /dev/ttyACM0
speed 19200 baud;
intr = ^C; quit = ^\; erase = ^?; kill = ^U; eof = ^D; eol = <undef>;
eol2 = <undef>; start = ^Q; stop = ^S; susp = ^Z; rprnt = ^R; werase = ^W;
lnext = ^V; flush = ^O; min = 1; time = 0;
-brkint -imaxbel

# stty -F /dev/ttyACM0 intr ^- quit ^- erase ^- kill ^- eof ^- start ^- stop ^-
susp ^- rprnt ^- werase ^- lnext ^- flush ^-

7. června 2013 — AVI s raw H264 snímky

10. června 2013 — Deterministická vlákna

Dál ani krok!

52
(0, 493)
45
(2, 138)
13
(3, 325)
41
(5, 46)
…

>>> (27, 391) < 1.0
False

p.s. co si myslíte, že se stane, když uděláte paste do terminálu: M:\hg\md\heidi\logs>m:\git\cvdrone\bin\vs2008\test.exe video_rec_130608_194358.bin? … smažete si přehrávací program. Přeji pěkné pondělí …

11. června 2013 — 3 dny …

# date && lsusb && date
Sat Jan  1 00:08:25 UTC 2000
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002
Sat Jan  1 00:09:34 UTC 2000
#

12. června 2013 — 2 dny (listy a větve)

Slalom mezi stromy

p.s. stromy v měření ze sonaru „vidět” jsou, ale je třeba se koukat i 4m daleko (viz téměř neviditelné zelené tečky, čtverec=1m):

detekce stromů sonarem

13. června 2013 — 1 den (letové koridory)

14. června 2013 — aquaphobia

self.console = SourceLogger( msvcrt.kbhit, filename ).get

self.console = SourceLogger( None, filename ).get

0
0
1882
1
1

17. června 2013 — RO2013 mini info

• 1. kolo
• 2. kolo
• 3. kolo

19. června 2013 — Simulátor

7. července 2013 — Přistání z výšky 4 metrů

dirDist = ((0,1), (math.radians(90), 2), (math.radians(180), 2), (math.radians(-90), 2),)*3

11. července 2013 — control.altitude_max

15. července 2013 — video odkazy

16. července 2013 — nové hračky

# lsusb
Bus 001 Device 004: ID 19cf:3000
Bus 001 Device 003: ID 0424:4050 Standard Microsystems Corp.
Bus 001 Device 002: ID 0424:2640 Standard Microsystems Corp.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002

# lsusb
Bus 001 Device 005: ID 04d8:ffee Microchip Technology, Inc.
Bus 001 Device 004: ID 19cf:3000
Bus 001 Device 003: ID 0424:4050 Standard Microsystems Corp.
Bus 001 Device 002: ID 0424:2640 Standard Microsystems Corp.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002

GPS modul a 1500mAh baterie

22. července 2013 — THE END