Eurobot 2003 & Daisy

Mezinárodní část soutěže Eurobot 2003 probíhala ve třech dnech. V pátek 30. května 2003 se prováděly homologace - robot se měl pohnout minimálně o dva čtverce a shodit alespoň jeden puk tak, aby vyhrál zápas bez přítomnosti oponenta. Pro jednoduchost (alespoň podle organizátorů) úkolu byl letos počet pokusů o homologaci omezen na tři. Důsledkem toho bylo, že i tento první krok byl spojen s jistými nervy a rizikem. V sobotu a v neděli dopoledne pak probíhaly kvalifikační zápasy, které roboty zařadily do žebříčku podle počtu bodů (celkový počet správně otočených puků + body za vítězství, remízy a prohry). A konečně v neděli odpoledne se konalo finále formou vyřazovacího „pavouka”. Zúčastnilo se ho 16 nejlepších týmů z kvalifikační tabulky, do další úrovně postoupilo osm, pak čtyři a ti už bojovali o první až čtvrté místo.

Přestože letošní homologace vypadala jako triviální záležitost, ve skutečnosti tomu tak nebylo. Robot se typicky nesnažil jenom porazit první puk na pozici (2,2) — toto byl jediný puk s pevnou pozici, poloha všech ostatních se losovala pomocí kartiček — ale postupoval podle svého „bojového” programu, který měl připraven na soutěž. Daisy tak vyjela do pole a snažila se otočit co nejvíce puků správnou barvou navrch. Kvůli své šířce do hodně puků strčila a ty podle zákona schválnosti snad uplně všechny spadly špatnou stranu navrch. Možná bylo trošku troufalé se se stejným software hned pokusit o druhý pokus, přesto jsme to riskli. Tento pokus již pro nás dopadl velmi dobře a Daisy se tím pádem zařadila mezi homologované týmy.

Úspěšnou homologací ovšem den nekončil. Poprvé jsme měli možnost vyzkoušet Pavlovy dvouhlavňové kuše na sestřelování jednobarevných puků umístěných 50cm nad úrovní hřiště. Bohužel lokalizace pouze z barvy čtverců neumožňovala dostatečnou přesnost a samotné narovnávání se na cíl zabíralo příliš mnoho času, takže jsme nakonec od střílení upustili. Morálním zdůvodněním tohoto ústupku bylo zapůjčení táhla serva robotu Dana, kterému se tento díl zlomil ruce, části to pro soutěž nezbytné…

Další činností, kterou jsme se zabývali do dvou hodin do rána, byla integrace pohyblivého Sharpu pro detekci nepřátelského robota. Nebylo to jednoduché, protože senzor, který jsme měli v Praze, odešel do „věčných lovišť”, v Německu u Conrada měli zavřeno z důvodu státního svátku a stánek Radiospares se součástkami letos na Eurobotu nebyl. Naštěstí jsme si na vlastní kůži vychutnali přátelský duch soutěže, kdy po vyhlášení do rozhlasu, že potřebujeme Sharpa, byly hned tři týmy ochotny nám jejich senzor zapůjčit .

První zápasy a první vítězství. Robota jsme nyní velmi pečlivě hlídali a už jsme neudělali stejnou chybu jako v pátek, kdy nám na robota ponechaného na podlaze někdo v době snídaně (snad nechtěně) šlápnul (?). Kromě toho, že jsme ho našli zapnutého a různě mechanicky zkrouceného, měl i rozdrcený regulátor pro napájení serv. Během sobotního rána jsme už nic neponechali náhodě a Daisy s námi i posnídala.

Prvním naším protivníkem bylo Německo. Mělo poměrně masivního robota, který okamžitě po startu vyrazil sestřelit své bonusové puky a pak hurá na naši polovinu hřiště. Tam ale nějak zakolísal a začal zuřivě najíždět do krátké strany s našimi jednobarevnými puky. Touto činností se mu podařilo oba shodit, čímž přidal dva extra body na naše konto. Podařilo se mu postavit jednu dvojvěž a otočit jeden puk, cekově tedy čtyři body. Zbylých šest puků už otočila Daisy.

Asi nejvíce nás pobavilo, když po tomto zápase nám přátelé gratulovali k úspěšné střelbě — ono z té dálky (ani na velkých televizích) nebylo pořádně vidět, jestli puky spadly střelbou ping-pongových míčků, nebo z nějakého jiného důvodu…

Další zápas byl se španělským robotem ve tvaru osmihranu. Podle diskuse těsně před zápasem prý den do odjezdu na Eurobota odpálili všech pět řídících desek a dosud se z této katastrofy nevzpamatovali. I jejich robot tedy zlobil, přejel hřiště jen jednou a otočil pouze jeden puk správným směrem. U Daisy zafungovala detekce nepřátelského robota a tak bez velkých problémů zbytek hřiště „doklidila”. Devět puků byl pro ni velmi pěkný výsledek.

U tohoto zápasu jsme dost znervózněli, protože se nám zasekávala ručička o směrovací mechanizmus z Merkuru a nemohla se tak dostat do nabírací pozice. Světelná závora tudíž byla stále přerušena a robot si myslel, že sebral další puk. Naštěstí se objevil puk otočený správnou barvou navrch, takže ruka se pohnula dozadu a pak vpřed, čímž se srovnala a pak už fungovala dobře.

V něděli dopoledne nám zpočátku štěstí tak úplně nepřálo, utrpěli jsme dvě prohry. Ty však bohatě kompenzoval poslední zápas s Belgii…

Jugoslávský robot byl těžkým soupeřem a to jak obrazně tak doslova. Černé monstrum polepené rudou reklamou na Maxon Motors vážilo minimálně 20kg a soupeř ho tím pádem moc nezajímal. V zápase došlo k několika ošklivým kolizím, což svědčí o tom, že naše detekce druhého robota nebyla stoprocentní. Soupeři se podařilo postavit trojvěž za 5 bodů, čímž vyhrál nad pokulhávající Daisy se čtyřmi puky. Kromě ohnuté konstrukce se v robotovi povolilo i dost šroubků a tak Daisy po zápase zmizela v „servisním boxu”. Vše bylo opraveno a navíc jsme přidali stahovací pásky pro zpevnění základní konstrukce. Takže jsme byli opět připraveni na další zápas.

Tady jsme soupeřům pro změnu pomohli my. V důsledku naší taktiky „slona v porcelánu” snad všechny puky, které Daisy srazila náhodou a už se na ně nedívala, padly špatnou barvou navrch. Zas tak špatné to sice nebylo, ale na vítězství to nestačilo.

Toto byl zápas na absolutní nepravděpodobnost . Vítězný tým Belgic Cupu s robotem schovaným ve „stříbrné trezorové krabici” a používající děla na stlačený vzduch o jistém vítězství určitě ani na sekundu nezapochyboval. Leč mohou nastat situace, kdy i chytré strategie selžou, případně mají nedořešenou trhlinu. Zkrátka Belgičané nám postavili dvě věže!!! Ne, nepodplatili jsme je, ani se náš robot nepokusil nějakým heroickým způsobem vzlétnout a postavit puk do druhého patra. Detailní analýzu snad ukáže až videozáznam, ale podle očitých svědků se stalo toto: belgický robot otočil dva puky vedle sebe, čímž vytvořil plochu u mantinelu pro třetí, dosud stojící puk. Ten se po nárazu na tuto plochu nasunul naší – zelenou – barvou navrh. Podobně jako v souboji s Německem prý Belgičané shodili jeden náš jednobarevný puk, který poté zatřídili do druhého patra svého vnitřního mechanismu na stavění věží. Jelikož byl jednobarevný, tak se nedal otočit správnou barvou navrch (nevíme, jestli tuto podmínku belgický robot vůbec testovali), každopádně těsně před koncem zápasu věž vypustili, což pro ně byl poslední hřebíček do rakve. Podle pravidel se totiž puky a věže, které se po skončení zápasu nachází v obvodu robota, do výsledného skóre nepočítají.

Daisy se přesto během zápasu nenudila. Otočila několik puků a hlavně úspěšně před těžkým monstrem utíkala .

Se 47 body (33 za puky) si Daisy zajistila postup do osmifinále. Dostala se na sedmé místo, o které jsme se dělili shodou okolností s pro nás velmi přátelským belgickým týmem. Ani jsme moc neprotestovali, když jsme byli zařazeni na místo osmé, protože v případném rozstřelu by už nám štestí nejspíš nepřálo. Takže Belgičané nastupovali proti desátým Jugoslávcům a my proti devátým Švýcarům.

Ze Švýcarska na Eurobota dorazily tři týmy, ten se kterým jsme se měli utkat, byl vítězem Swiss Cupu. Snad jako první z naších soupeřů alespoň trochu respektoval svého protivníka. Majáček stejné technologie jako náš se tedy objevil i na Daisy. Ptáte-li se, co bylo uvnitř krabiček, tak vězte, že obě byly prázdné . Zatímco my jsme se je snažili detekovat Sharpem oni používali sonary. V konečném důsledku jsme se stejně párkrát ťukli, ale to už řešil náš virtualní bumper — když se kolečka netočí ani na dostatečně vysoký výkon, tak je před robotem nejspíš překážka.

Jednalo se o hodně vyrovnaný zápas. Švýcaři nestavěli věže, takže to bylo o tom, kdo komu otočí který puk. Jelikož první zápas skončil remízou, byl po chvíli opakován. Tam už se Daisy prosadila více a postoupila do čtvrtfinále.

Francouzské týmy jsou bezkonkurenčně nejlepší. Svědčí o tom i konečný výsledek — první tři místa mezinárodní soutěže získaly právě francouzské týmy. Na francouzské národní kolo letos přijelo 140 týmů, některé přihlášky dokonce musely být odmítnuty. Supaero byl druhý nejlepší Francouzský robot.

Elegantní konstrukce z tvrzeného laminátu, jednoduchá strategie řízená dvěma jednočipy, vysoká rychlost a dvě děla spouštěná laserovým paprskem. Na druhého robota Supaero nebral žádné ohledy a tak do nás zezadu narazil. Tentokrát jsme to nerozchodili a zabloudili. Daisy pak přihlouple bouchala do okraje hřiště, protože tuto situaci jsme nestihli softwarově ošetřit. Robot Supaero postavil dvě trojvěže a vítězství si plným právem zasloužil.

Daisy tedy skončila na 5.-8. místě. Vezmou-li se v úvahu všechny body získané během všech zápasu včetně vyřazovacího pavouka, tak se umístila na sedmém místě a to není špatné. Pokud ji chcete videt v televizi a máte k dispozici francouzský kanál M6, sestřih soutěže se bude promítat v neděli 29. června 2003 ve 20h.

Máte-li jakékoli dotazy či připomínky – kontaktujte nás. Rádi vám odpovíme.