Eurobot 2003 & Dana

První verze softwaru zajišťovala pouze homologaci do soutěže. Úkolem robota bylo dokázat, že „může vyhrát”. Na hřiště bylo rozestaveno 12 puků přesně tak, jak se to později dělalo při zápasech. Pouze oponent chyběl. Robot musel ujet minimální vzdálenost dvou čtverců a celkové skóre muselo dopadnout v jeho prospěch — musel tedy zvítězit sám nad sebou. Postupem času vzniklo 6 různých verzí softwaru.

Do La-Ferté jsme letos dorazili ve čtvrtek (první část v poledne, druhá večer) a hned se dali do testování. V noci na pátek jsme se rozhodli pro 3 hodiny spánku, protože testovací hřiště byla obsazena francouzskými týmy (údajně jich letos bylo kolem 140). Ráno jsme zjistili, že nám chybí dvě propustky do areálu a hlídač byl velmi velmi tvrdohlavý, a kromě toho mluvil pouze francouzsky. Pokoušeli jsme se tedy propašovat zbylé členy týmu dovnitř některým z nehlídaných vchodů. Hlídač byl ale pravděpodobně zkušený a tak ho tato možnost napadla také.

Takže po krásně stráveném ránu bojem s „byrokracií” jsme se konečně mohli pustit do testování. Testovat jsme začali venku na sluníčku, protože odtamtud nás hlídač nemohl vyhodit. Nepříjemným zjištěním ale bylo, že robot na sluníčku nefunguje. Tedy ne že by nejezdil, ale senzory pracující s infračerveným světlem byly na sluníčku trošku zmatené. Tou dobou už ale areál nebyl hlídán a my jsme se mohli konečně volně pohybovat. Tou dobou se také začali objevovat první organizátoři, kteří nám na požádání vydali potřebné propustky.

Přišel taky zbytek našich týmů a tak jsme se vydali na snídani. Snídaně nás ani letos nepřekvapila. Bageta s marmeládou či medem, případně doplněná miskou vloček s mlékem — to je zajisté sen každého robotika. Čtvrté ráno již někteří převážně maso- či sýrožraví jedinci marmeládu komentovali slovy „pomóc, už né!”.

Pátek uplynul ani nevíme jak a zatím máme zase sebou pouze jeden neuspěšný pokus o homologaci a cenné zjištění, že kameru je dobré kalibrovat po každé změně osvětlení. Organizátoři se nás již od oběda ptají, zda jsme schopni dalšího pokusu o homologaci. Po patnácté záporné odpovědi to jedna z nich vzdává se slovy, že počká, až se přihlásíme sami. Zdá se ale, že se o toto rozhodnutí zapomněla podělit s ostatními, kteří kolem nás nepřestávají kroužit jako supi .

Kolem půlnoci si troufáme na další pokus o homologaci a tentokráte jsme úspěšní. Software ale ani zdaleka nesplňuje naše představy a proto jsme odhodláni pracovat celou noc. Kolem šesté ranní ale naše odhodlání lehce vyprchává, protože usínáme i uprostřed věty a tak odjíždíme na ubikace a oddáváme se blaženým třem hodinkám spánku. Odjíždíme zpět do areálu, kde se setkáváme se zbytkem týmu, který, díky tomu, že šel spát dříve, i dříve vstával. „Přivezli jste i Jardu?”, ptá se Markéta. „Ne, on nepřijel s vámi?”, naivně odvětí naše část skupiny. „My jsme odjíždeli asi hodinu po té, co jste vy přisli, tak jsme ho nechtěli budit.” Odevzdaně a s nepřítomným pokrčením ramen (nejsme schopni žádné rozumné myšlenky) odcházíme nafasovat naši část marmelády a medu.

Jarda se během dne nějak objevil, takže jsem si až do neděle do večera nevzpomněl, že jsme ho tam zapomněli. Ale pěkně popořádku.

Sobota byla dnem prvních zápasů.

Tým CPLN – EPT byl první zkouška ohněm. Robot na tento zápas vyrazil se softwarem označeným v5. Další verze se stále ještě nechovala podle našich představ. Robot již využíval dat z kamerky a snažil se stavět dvojvěže (věže ze dvou puků). Bohužel závodní hřiště bylo příliš uklizené a naše pásy na něm vůbec neklouzaly. Na první pohled se může zdát, že by dobrá trakce měla být pro nás spíše výhodou. Opak byl ale pravdou. Při zatáčení pásáku naopak musí pásy prokluzovat. Čím lépe prokluzují, tím méně energie je třeba vynaložit. Při první zátáčce se pásy začaly příčit a skouzávat z koleček směrem do robota. To mělo za následek naprosté znehybnění robota během několika málo sekund. Za většinu našich bodů tedy vděčíme Švýcarskému robotovi. Skóre v závorkách udává celové skóre započítané do tabulky včetně 4 bodů za vítězství, 2 za remízu a 1 za prohru, při které ale pokořený robot ujel alespoň 2 čtverce.

Na zápas s Bursting Balloons jsme se připravili přelepením pásů stříbrnou izolepou (duct tape), kterou nám ochotně zapujčil tým Short Circuits Dublin. Izolepa na pásech zajištovala dostatečný prokluz i na oficiálním čistém hřišti. Robot toho tentokráte najezdil podstatně více. Hřiště bylo najednou pro dva roboty dost malé. Kolize mezi roboty se ukázaly jako větší problém, než jsme očekávali.

Zápas s Roboterclub Aachen – Allemagne se odehrál již v neděli dopoledne. Během noci jsme dále pracovali na vývoji a zdokonalování software. Přesto ještě i na tento zápas nastoupila Dana s v5. Jaké pak ale bylo naše překvapení, když se robot po vytažení startovacího kabelu ani nepohnul. Naše zklamání v tomto okamžiku je jen velmi těžko popsatelné. S výrazem beznaděje sledujeme Německého robota, jak si hraje s puky majíce jasné vítězství v kapse díky novému pravidlu, podle kterého robot, který během zápasu neujede alespon 2 čtverce, prohrává kontumačně s nulou na své straně skóre.

Robota se nepodařilo odstartovat z jednoho prostého důvodu. V noci jsme porušili hlavní robotiké pravidlo — ve stresu se nesmí sahat na již fuknkční věci!!! Naše snaha o zapojení majáčku na detekci nepřátelského robota měla za důsledek odmontování zadní stěny robota, ve které se nachází i zásuvka startovacího kabelu. Do této zásuvky vede konektor, který se nám podařilo připojit obráceně. Robot potom nečekal na vytažení kabelu, ale na jeho zasunutí. Tento problém se při testování neprojevil, protože jsme robota startovali krátkým zasunutím a vytažením kabelu ze zásuvky. Při zápase jsme ale nejprve zasunuli kabel a teprve po té zapnuli robota.

Poslední dva zápasy jsme absolvovali již s novější verzí softwaru, ačkoliv stále ještě nefungoval podle našich představ. Zápas s francouzkým šampiónem, týmem X-Tech, v nás vzbuzoval lehké obavy . Po odstartování se oba roboti vydali na hřiště. Daně se podařilo postavit jednu 2-věž, když narazila na 2-věž soupeře. Všichni jsme tajili dech, když bez známek zaváhání uchopila horní puk, zacouvala, otočila ho a rozjela se kupředu. Původní věž ležela bohužel hodně u okraje a tak dalo Daně nezanedbatelnou práci se tam dostat. Když konečně položila puk na puvodní místo, sklidila zasloužený potlesk publika. Byla totiž jediným robotem na soutěži, který byl něčeho tak záškodnického a přitom divácky atraktivního, schopen. Behěm chvilky tím otočila skóre o 6 bodů! Francouzskému robotovi bohužel zbyla ještě jedna 3-věž a jedna 2-věž, což bylo stále o 2 body více. Po zápase jsme ale také obdrželi gratulace od vítězů, za důvtipné zařízení na obracení puků.

Závěrečný zápas s NTNU dopadl nerozhodně a ani jeden z robotů příliš nezazářil. Tým NTNU ještě vzadu za oponou přeprogramovával robota, takže bylo celkem štěstí, že vůbec fungoval. My už jsme byli celkem v klidu, protože jsme se rozhodli nic neměnit, abychom náhodou něco nepokazili.

Po posledním zápase nás zmohla hlavně únava. Přece jenom těch několik hodin spánku během posledních dnů asi nebylo dost. Termín mikrospánek v našem podání nabýval nových rozměrů. Pokud od některých členů týmu nebyla vyžadována žádná aktivita po dobu delší než asi 30s a nacházeli se v pozici sedící či ležící, nebylo v jejich silách se spánku bránit a to ani v případě, že se nacházeli v hale plné fanoušků, skandování a kompresorových sirén.

Vítězem eurobotického klání se nakonec stal tým X-Tech, francouzský šampión. Ano, je to ten samý tým, kde nám chybělo tak málo do vítězství.

Je neděle večer a Francouzský národ se vyznačuje tím, že v neděli se důsledně „nic nedělá”. Pro cizince to zprvu může být překvapení, ale je to tak. V celém městečku je v nědeli odpolede otevřen pouze jeden obchůdek s potravinami a odpoledne jedna „bagetérie”. Najít večer otevřenou restauraci, kde by se mohl nějak pěkně ukončit náš pobyt, je nadlidský úkol, a proto se odebíráme volnou chůzí směrem k našemu ubytování.

Během pěkné večerní procházky Jarda jen tak prohodí: „To je zvláštní. V sobotu ráno jsem pěšky odešel a v neděli v noci se pěšky vracím. Na tom bude něco divného.”

V pondělí ráno jsme snědli poslední (a doufám, že na hodně dlouho) porci marmelády k snídani, a vydali jsme se směr Česká Republika. Kolem půlnoci jsme si již spravovali chuť pravým českým hamburgrem a pivem .

Marmeláda kombinovaná s nedostatkem spánku a velým množstvím stresu, způsobuje žaludeční potíže .

Čím větší množství práce je třeba udělat, tím menší je pravděpodobnost, že se to stihne včas. Z toho vyplývá, že pokud máte mít hodového robota na nějaký pevně daný termín a stavíte ho od základů (na „zelené louce”), tak čím je složitější, tím menší je šance, že to stihnete včas. O pravdivosti tohoto tvrzení jsme se přesvědčili již minulý rok, kdy jsme ještě ve Francii neměli hotový ani hardware robota. To letos nebyl takový problém, protože všechny potřebné části jsme měli k dispozici včas a mnoho dílů jsme použili z loňska. Software se ale psal od základů a nebylo to nic jednoduchého.

Jednoduchý, ale dodělaný, otestovaný a spolehlivý robot má na jakékoli soutěži řádově větší šance na dobré umístění, než sice papírově dokonalejší robot, který ale nefunguje vždy tak, jak tvůrci zamýšleli. Toto pravidlo potvrzuje jak výhra Berty na uklízecí soutěži v Lausanne, tak 7.místo Daisy na letošním Eurobotu. Pokud by tedy naším cílem bylo vždy pouze a jenom vitězství na dané soutěži, robot by byl pravděpodobně koncipován jinak (jednodušeji, jednoúčelověji, aby byl určitě včas dodělán a otestován).

Naším dalším a neméně důležitým cílem je získávání nových zkušeností se stavbou a programováním inteligentních mobilních robotů a design nových algoritmů, které mají větší spojitost s praxí, či vědou a výzkumem. Z tohoto hlediska, přestože se Dana umístila až na 21.místě, jsme spokojeni. Samozřejmě, že získané zkušenosti dále uplatníme na dalších soutěžích a projektech, tak nám držte palce do další práce .

Máte-li jakékoli dotazy či připomínky – kontaktujte nás. Rádi vám odpovíme.