Toto je další z fandorama blogů o testování a prvních zkušenostech s robotem Husky, kterého jste mohli vidět na letošní soutěži Robotem rovně.

Pokud máte zájem, aby na tomto místě vznikl blog a později článek, kde bych sepisoval první zkušenosti tímto teréním robotem, tak zde je odpovídající fandorama link:

V rámci příprav na Field Robot Event (FRE) jsem včera zkoušel také trošku oprášit robota Husky. Nevím proč jsem si vybudoval nedůvěru k větším systémům (možná v tom hrála roli zkušenost s FireAntem, kdy dokumentace chyběla a SW nebyl dostatečně odladěn i když jeho funkce vypadaly lákavě), a tak jsem přeskočil nezdokumentovaný Python wrapper (má 350kB zdrojáků) a zkusil jít na nejnižší možnou úroveň. V tomto případě je to komunikace po sériové lince přes /dev/ttyUSB1 na rychlosti 115200.

Robot je primárně dodáván s The Robot Operating System (ROS) … to je ještě větší sousto, ale možná se k němu časem (případně bude-li zájem) prokoušu. Zatím každou seanci zahajuji zaklínadlem sudo service husky-core stop.

Můj Hello Husky World! je snad poměrně triviální — nejsložitější je počítání crc16, ale to snad časem nahradím (možná pomocí crc16 modulu). Počítání kontrolního součtu je zatím převzaté z CPR (Clearpath Robotics) kódu. Zase jsem recykloval logování komunikace z Edura a FireAnta (moc nevím, jak to rozumně přenášet mezi různými git repository) a výsledkem jsou dva skoro 100kB logy. Zřejmě zastavení husky-core nevypne posílání po sériové lince a tak na mojí otázku Jak se máš? (přeloženo do CPRštiny 0x4001 … ale to je spíše otázka Kdo jsi?) poslal i další tuny stavových informací. No alespoň budu mít časem co číst.

Jinak Sylvio psal, že na FRE14 bohužel nedorazí (bude tou dobou v Kanadě), takže Husky se ještě chvíli (?) v Čechách zdrží …