Seminář z mobilní robotiky, LS 2008
odkazy a poznámky
Zde se budou nalézat odkazy a poznámky k semináři, který se koná každý čtvrtek od 17:20 v učebně S11 (první patro na MS). Tématem pro letošní rok jsou SLAM, konfigurovatelné automaty, Robotour 2008 a jiné outdoor robotické soutěže.
Vyhledávače článků
- http://researchindex.org/ (mirrors: Penn State IST, MIT, U. of Zurich, National U. of Singapore)
- http://cora.whizbang.com/
Letošní soutěže
- Field Robot Event 2008
- 12th, 13th and 14th of June 2008 The Field Robot Event goes in 2008 on a Journey itself: The University of Applied Sciences Osnabrück, Germany is proud to be our host.
- European Land-Robot Trial, Military ELROB
- 30.June - 03.July 2008 in Hammelburg, Germany.
Na programu
- GPS Based Map Matching in the Pseudorange Measurement Domain
- Filtrace multi-path GPS měření ve městech pomocí sítě cest a pseudorange dat. K filtraci vedle GPS dat používá gyro.
Témata
- Path Planning and Tracking Control for an Automatic Parking Assist System (pdf)
- Emese Szadeczky-Kardoss and Balint Kiss, popis parkovacího asistenta. Rychlost řídí řidič, systém pouze zatáčí.
- Reactive Trajectory Deformation To Navigate Dynamic Environments (pdf)
- Vivien Delsart and Thierry Fraichard, úprava předpočítané trasy při kolizi s neočekávanými překážkami
- Multilayer Perceptron Adaptive Dynamic Control of Mobile Robots:Experimental Validation (pdf)
- Marvin K. Bugeja and Simon G. Fabri, použití neuronek na řízení
28.2.2008: SLAM
Plánované články jsou uvedeny v guide/slam v sekci „Metrické, featureless”.
Loňské články
- Vision for mobile robot navigation: a survey (pdf)
- DeSouza, Kak, 2002 — přehled metod, pohled spíše do historie zpracování obrazu. Rozděleno na indoor a outdoor část. Dobré asi jako úvod do problematiky, ale nic moc zázračného tam není.
- Anytime RRTs (pdf)
- Dave Ferguson and Anthony Stentz, 2006 — Rozšíření RRT pro hledání optimální cesty. Jako první se pustí obyčejné RRT, které najde libovolnou cestu do cíle. Tato cesta slouží jako horní odhad „ceny řešení”. V dalších krocích se hledají pouze řešení lepší. Tyto kroky jsou implementovány pomocí modifikovaného RRT, kdy se ke stromu přidávají pouze takové vrcholy, které mohou být součástí lepší cesty, než byla cesta nalezena v kroku minulém. Rozhodování probíhá na základě součtu ohodnocení cesty stromem a heuristiky, odhadující zdola cenu cesty z přidávaného vrcholu do cíle. Heuristika se tedy používá podobným způsobem, jako v algoritmu A*.
- MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM (pdf) (backup pdf)
- Andrew J. Davison, Ian Reid, Nicholas Molton and Olivier Stasse, 2007.
- MonoSLAM
- Vision-based Simultaneous Localisation And Mapping using a single camera. See also Andrew Davison: Research
- Replanning with RRTs (6 str)
- A Guide to Heuristic-based Path Planning (10 str)
- Stable Wave Detector of Blobs in Images
- Jan Dupač a Václav Hlaváč
- Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints
- The paper presents a method for extracting distinctive invariant features from images that can be used to perform reliable matching between different views of an object or scene.
- Evolving robust and specialized car racing skills
- Evoluční algoritmy vyvíjí neuronové sítě pro řízení simulovaných R/C autíček. Z neuvedeného důvodu je použita jistá netradiční forma evolučních algoritmů zcela ignorujících křížení. Využívá se pouze mutace. Do další generace se vybere lepší polovina jedinců, která se místo křížení pouze duplikuje. Článek ale přesto (nebo možná právě proto) obsahuje zajímavé výsledky. Nejprve je ukázáno, že tato omezená forma evoluce nedokáže vyvinout konkurence schopné řízení, pokud jsou jedinci hodnoceni pouze podle výsledků na jedné konkrétní trati. Pokud jsou ale jedinci trénováni postupně na více tratích, dosahují pak na každé z nich lepších výsledků.
- Robots Evolving into Race Cars
- závody autonomních robotů (cca 50cm velkých) na okruhu, soutěž plánovaná na rok 2008.
- CIG 2007 Car Racing Competition
- závody simulovaných robotů. Ke stažení jsou zdrojové kódy jednoduchého simulátoru i vzorových robotů (implementováno v Javě). Přihlašování již bylo ukončeno a v nejbližší době se na stránce objeví finální výsledky.
- Civilian ELROB 2007
- C-ELROB (Civilian European Land-Robot Trial CELROB 2007): 13th - 16th of August 2007 in Monte Ceneri, Ticino, Switzerland
- Field Robot Event 2007
- 14th, 15th and 16th of June 2007!, The Wageningen Field Robot Event shows a vision of the future of modern precision agriculture. Right now, a small revolution is taking place. A new breed of robots will soon be able to carry out a variety of tasks in row crops, such as weeding, spraying and disease monitoring. Agricultural robots working in a field, completely autonomous.
- SLAM with sparse sensing
- „Klasický” pravděpodobnostní SLAM. Porovnání výsledků při použití laserových range finderů s plným rozlišením a při použití pouze pěti hodnot z každého měření. Po sobě jdoucí měření jsou integrována do jednoho pomocí údajů z odometrie.
- Microsoft Robotics Studio — http://www.microsoft.com/robotics/
- první zkušenosti a nevyřešené problémy (Jiří Marchalin a Jan Kučera)
Plánované články / témata
- Study on Performance of a Model Electric Off-road Vehicle
- jeden z výsledků při hledaní agriculture robot … ale raději bych něco jiného
Další články / odkazy
- http://isd-si.doshisha.ac.jp/itanev/ModelCars.htm
- http://carworld.sourceforge.net/
- http://torcs.sourceforge.net/
- http://www.berniw.org/trb/
- http://algoval.essex.ac.uk/cec2003/race/race.html
- http://algoval.essex.ac.uk/cec2004/race/race.html
NavLab (CMU)
The Navlab group builds robot cars, trucks, and buses, capable of autonomous
driving or driver assistance. The group has produced a series of 11 vehicles,
Navlab 1 through Navlab 11. Our applications have included off-road scouting;
automated highways; run-off-road collision prevention; and driver assistance
for maneuvering in crowded city environments. Our current work involves
pedestrian detection, surround sensing, and short range sensing for vehicle
control.
- Towards Practical Cooperative Stereo for Robotic Colonies pdf
- Simultaneous Localization and Mapping with Detection and Tracking of Moving Objects pdf
- Autonomous Driving League — nová soutěž v Portugalsku pravidla
- Marc Pollefeys — Obtaining 3D Models With a Hand-Held Camera Research projects
- Richard Gregory — Eye and Brain on-line papers
Pošlete email redakci.
Všechny materiály, které máme k dispozici, jsou již součástí článku, na který reagujete (tj. pokud tam tedy není např. plánek na stavbu, je to proto, že nic takového nemáme).
Vaši zprávu se bohužel nepodařilo odeslat, ale můžete nám napsat sami na adresu webmaster-at-robotika.cz
Vaše zpráva byla úspěšně odeslána
Pro odeslání formulář je třeba mít zapnutý javascript.