Seminář z mobilní robotiky, LS 2006

Autor: Martin Dlouhý a Zbyněk Winkler, 2006-03-20

odkazy a poznámky

Zde se budou nalézat odkazy a poznámky k semináři, který se koná každý čtvrtek od 17:20 v učebně S8. Tématem pro letošní rok jsou autonomní auta.

Vyhledávače článků

http://researchindex.org/ (mirrors: MIT, U. of Zurich, National U. of Singapore)
http://cora.whizbang.com/

Dosud odreferované články

2001-laugier-fraichard-ivt.pdf: kapitola z knihy. Vhodný úvod do problematiky autonomních vozidel. První část je o historii řídicích architektůr, další o plánování v časoprostoru (hledání aproximace optimálního rychlostního profilu po předem naplánované křivce), a zbytek zmiňuje plánování cesty a zavedení pojmů RS-Car a CC-Car. (55 str.)
2005-fraichard-navigation.pdf: Cybercar: l'alternative 'a la voiture particuli'ere. Francouzský článek o alternativní dopravě pomocí automatických vozidel Cybercar. (21 str.)
2005-petti-fraichard-iros.pdf: Partial Motion Planning (6 str.). Plánování rychlosti v omezenem čase. Používá termín Inevitable Collision States, takže by se asi nejprve hodil článek 2004-fraichard-asama-rsjar.pdf.
2006-coue-etal-ijrr.pdf: Bayesian Occupancy Filtering for Multi-Target Tracking: an Automotive Application. Článek o sledování pohyblivých překážek (aut, chodců, cyklistů, …). (12 str.)
Setting Low-Level Vision Parameters, 2004 – pdf, citeseer: Low-level detekce (na základě příslušnosti k nějaké barevné třídě) přiřadí každému pixelu pravděpodobnost, s jakou patří k pozadi a s jakou k hledanému objektu. High-level detekce má jako vstup příslušné ohodnocení pixelů a snaží se na ně namatchovat geometrický model hledaného objektu (např. elipsa, kde většina pixelů uvnitř je z obličeje a venku z pozadí). Tohle celé se iterativně optimalizuje (hledají se barevné třídy a zároveň parametry geometrického modelu).
Model-Based Car Tracking Integrated with a Road-Follower, 1998 – pdf, citeseer: Popisuje kombinaci systému RALPH (detekce a sledování silnice z kamery – hledá paralelní hrany) s detekcí a sledováním auta v popředí (hledá obdelník). Snaží se využít toho, že auto v popředí nejspíš pojede po silnici (v důsledku zlepšuje chování obou sledovačů).
Mini Grand Challenge 2005: Soutěž podobná Grand Challenge, pouze jednodušší a řešitelná s cenově dostupnými vozítky (relativně nová, zatím nerozšířená) link jednoho z týmů
Intelligent Ground Vehicle Contest: Další soutěž pro outdoor roboty, ale s řádově delší historií.
Learning Depth from Single Monocular Images, 2005 – pdf
High Speed Obstacle Avoidance using Monocular Vision and Reinforcement Learning, 2005 – pdf: Ke stažení jsou i dvě videa pohybujícího se autíčka.
Lokalizace v inteligentní robotice – prezentace Miroslav Kulich
RoboTour2006 — předběžný návrh pravidel

Plánované články

ELROB 2006: 1st European Land-Robot Trial 2006, 15th - 18th of May 2006 in Hammelburg (Germany), info o průběhu (snad se stihneme do seminaře vrátit)
Visual SLAM with a Multi-Camera Rig, 2006 – pdf: Lokalizace a mapování za použití osmi kamer koukajících na všechny strany. Identifikují „rohy” Harrisovým detektorem, které pak dále zkoumají, až si ve finale vyberou pro trackování něco, co je (asi) relativně spolehlivě detekovatelné. Zajímavé výsledky.

Dále jakákoli souvisejicí literatura se sledováním překážek. Pokud na něco zajímavého narazíte, určitě nám dejte vědět, ať můžeme příslušně aktualizovat tuto stránku.

Další články

Simultaneous Localization, Mapping and Moving Object Tracking — pdf: disertace
Simultaneous Localization and Mapping with Detection, Tracking, and Classification of Moving Objects, 2004: Projektové stránky s odkazy na osm článků zabývajících se problematikou lokalizace a mapování s detekcí, sledováním a klasifikací pohybujících se objektů.

Další odkazy

Vision for Safe Driving

NavLab ( alternativní stránky )

Real-time Autonomous Car Chaser Operating Optimally at Night (RACCOON) 1993, Gladiator (video) Unmanned Ground Combat Vehicle (video, papers)

Robust Car Tracking using Kalman filtering and Bayesian templates Super-Resolved Texture Tracking of Planar Surface Patches nebo Super-Resolved Texture Tracking Simulated Highways for Intelligent Vehicle Algorithms (SHIVA)

Komentáře, názory a dotazy:

Pošlete email redakci.
Všechny materiály, které máme k dispozici, jsou již součástí článku, na který reagujete (tj. pokud tam tedy není např. plánek na stavbu, je to proto, že nic takového nemáme).

Vaši zprávu se bohužel nepodařilo odeslat, ale můžete nám napsat sami na adresu webmaster-at-robotika.cz

Vaše zpráva byla úspěšně odeslána

Pro odeslání formulář je třeba mít zapnutý javascript.